«دریا خیلی بزرگ است. دریا پر از آواز نهنگ‌هاست. اما برای والک، دریا هرروز کوچک و کوچک‌تر می‌شود. او عاشق سفر به سرزمین‌های ناشناخته است، عاشق کشف جهانی نو… والک باید زودتر راه بیفتد. این سفر آغاز یک ماجراجویی هیجان‌انگیز است، با دوستی خوب در دنیایی تازه.» والک بچه نهنگ کوچکی است که یک روز تصمیم می‌گیرد دنیای بیرون از دریا را هم کشف کند. او پا به دنیای بیرون از دریا می‌گذارد اما در این مسیر با چالش و تصمیم بزرگی روبرو می‌شود.
والکِ ابتدای کتاب والک و رویای سفر، همان ماهی سیاه کوچولوی صمد بهرنگی است. او هم مثل ماهی سیاه کوچولو دلش می‌خواهد از محل زندگی‌اش بیرون بزند، از دایره‌ی امنش خارج شود، کشف کند و ببیند: «راستی راستی زندگی یعنی اینکه توی یک تکه جا هی بروی و برگردی تا پیر شوی و دیگر هیچ، یا اینکه طور دیگری هم توی دنیا می‌شود زندگی کرد؟» ارتباط با دنیای بیرون زمانی برای والک شکل می‌گیرد که او کف دریا با چیزهایی آشنا می‌شود که از بیرون از دریا به آن‌جا راه پیدا کرده‌اند. مثل: کلیدها، خاطره‌ها و آلبوم‌های عکس. همین باعث می‌شود والک بفهمد دنیای دیگری هم هست و ترغیب می‌شود تا آن دنیا را کشف کند.
یک روز او با کمک دخترکی تصمیمش را عملی می‌کند و پا به دنیای بیرون از دریا می‌گذارد. دنیای بیرون برای والک جدید، عجیب و هیجان‌انگیز است. آن‌قدر زیاد که او احساس دلتنگی نسبت به مادر و دوستانش ندارد و به کشفش ادامه می‌دهد. حتی دیدن دریا از روی پرده‌ی سینما هم برای والک که تمام عمرش را در دریا بوده، هیجان‌انگیز است. اما این تمام ماجرا نیست و مثل همیشه قرار نیست همه چیز به خوبی و بدون هیچ چالشی پیش برود.
والک بعد از گشتن و دیدن دنیای جدید، بعد از اینکه می‌بیند در رفتن به یک سری جاها و حتی خوابیدن و جا گرفتن در یک سری مکان‌ها دچار مشکل شده، احساس ناراحتی‌اش پدیدار می‌شود. در این برهه است که والک متوجه می‌شود آیا احساس تعلقی به این مکان دارد؟ آیا دنیای جدید می‌تواند خانه‌اش باشد؟ «وقتی خسته باشیم، خیلی زود خوابمان می‌برد. اما والک توی خانه‌ی جدید، خوابش نمی‌برد. جایش آن‌قدر تنگ بود که حتی نمی‌توانست نفس بکشد.»
سلیمه باباخان در این کتاب با قلم شاعرانه و تصویرهای رنگی و پر جزئیات به چند نکته‌ی اساسی اشاره کرده است. نکته‌ی ابتدایی و اصلی کتاب والک و رویای سفر، جسارت کشف کردن است. نهنگ کوچک داستان از تکرار روزمرگی بیزار است و برای کشف کردن با جسارت تمام عادت‌هایش را برهم می‌زند و پا به دنیایی می‌گذارد که نمی‌داند برایش چه در پیش دارد.
والک در سفر خود با واقعیت‌های جدیدی روبه‌رو می‌شود. او متوجه تفاوت دنیای خودش با دنیای جدیدی که پا در آن گذاشته است می‌شود. برای همین باید تصمیم بگیرد می‌خواهد در این دنیا باشد و با تمام سختی‌هایش بجنگد یا می‌خواهد به دنیای سابق و راحت خودش برگردد. تصمیم‌گیری بر سر دوراهی، همان تعارضی است که آدمی بارها و بارها در زندگی روزمره‌اش با آن روبه‌رو شده و می‌شود. این‌جاست که مهارت حل مسئله به کمک او می‌آید و او با توجه به توانایی‌ها و ظرفیت‌هایی که دارد باید تصمیم بگیرد کدام راه را برود. دقیقاً شبیه والک.
احساس تعلق یکی دیگر از نکاتی است که باباخان در این کتاب به آن اشاره کرده است. «والک با ناراحتی گفت: “هیچ جایی خانه‌ی خود آدم نمی‌شود. آه مادرم. تختم و آوازهایی که توی دریا جا ماند. دلم برای همه تنگ شده است!”» حس تعلق به افراد و مکان‌ها یکی از ارزش‌هایی است که والک با آن روبه‌رو می‌شود و باید برای خودش سبک سنگین کند که آیا ارزش این متعلق بودن به جایی، آن‌قدر زیاد هست که کشفش را همان‌جا تمام کند و بدون ادامه دادن رنج دلتنگی به خانه‌اش برگردد؟
نکته‌ی دیگری که در لابه‌لای کتاب والک و رویای سفر به چشم می‌خورد دوستی والک با دخترکی به اسم ماهک است. والک و ماهک دو دوست از دو دنیای متفاوت هستند. این نکته نشان دهنده این است که آدم‌ها با هر نژاد و جنسیت و فرهنگی می‌توانند با یک‌دیگر دوستی کنند. بدون آن‌که کسی به دیگری ارجحیت داشته باشد. ماهک بدون امتناع کردن با والک دوستی می‌کند و او را به دنیای خودش می‌برد. این والک است که باید تصمیم بگیرد آیا می‌خواهد در این دنیایی که تفاوت زیادی با دنیای خودش دارد بماند یا نه.
